مبدأ المخفض التوافقي: أسنان العجلة المرنة وأسنان العجلة الصلبة في دائرة الملعب في عملية الربط كدائرتين متدحرجتين نقيتين (بدون انزلاق)، يجب أن يكون الاثنان في أي لحظة، في دائرة الملعب التي تحولت بطول القوس متساويين. نظرًا لأن العجلة الناعمة من العجلة في محيط دائرة الملعب أقل من تباعد سنين، لذا فإن العجلة الناعمة في عملية الربط، يجب أن تكون نسبة إلى العجلة التي تحولت إلى تباعد زاوي بين الأسنان، هذا الإزاحة الزاوي هو بالضبط عمود الخرج دوران المخفض، وذلك لتحقيق الغرض من التباطؤ.

الميزات الهيكلية: حجم صغير، وزن خفيف، نسبة نقل كبيرة، دقة عالية، نقل سلس، كفاءة عالية. 

مجالات التطبيق: الروبوتات الصناعية الخفيفة/الأذرع الميكانيكية، وأجهزة القياس الدقيقة، وأنظمة النقل الدقيقة ذات متطلبات الحجم. 

أجزاء التشحيم: ذراع روبوت صغير أو معصم أو يد وغيرها من الوزن الخفيف، موضع صغير الحجم. 

متطلبات التشحيم: مقاومة التآكل، مقاومة التآكل بالضغط الشديد، اللزوجة المناسبة، الثبات الحراري، تقليل الضوضاء.